大明万历年间，江南某地治安混乱、匪患猖獗。当地盗贼首领“苏先生”被当地官府追查多年，却未发现丝毫线索，行踪神秘。新任知府左宗元为给在京城任御史的岳父庆贺生辰，委托威武镖局总镖头马一刀押送价值连城的紫玉观音去往京城。
马一刀带着镖局四大高手去往京城，殊不知他押镖的消息不胫而走、传遍江湖。一时间，各路人马跃跃欲试，打算在路上伺机夺镖。几人行至飞云渡，路遇大暴雨，无奈只好入住金家客栈，没想到各路高手早已探知他们的行踪，并在客栈里埋伏好，只等他们上钩，而这些高手里面究竟谁才是“苏先生”？

北斗司是北宋隶属皇城司之下的神秘机构，成员皆以北斗诸星为代号，各自拥有不同异能，掌握着在当时看来神奇先进的科技，是直接听命于皇帝的亲卫部队，也是护佑朝堂与天下苍生的一道屏障。拥有“不死身”的莽撞少年太岁，偶然结识了拥有异能的暴力萝莉武瑶光和风流浪子柳随风，跟随他们加入了北斗司。之后他们屡破奇案，惩恶扬善。通过一系列案件，太岁逐渐发现自己的“不死身”和自己扑朔迷离的身世有关，这些案件背后还有更大的阴谋。他不愿与恶势力同流合污，用忠诚、友爱和智慧将伙伴们团结在一起，不断成长。最后在正义之士的帮助下，他们终于找出并惩戒原凶，匡扶正义，造福百姓，太岁也终于找回了失散的家人，收获了美好的爱情。

富江从小体弱多病，被父亲逼迫习武。他在烟柳之地为救友人失手杀死小王爷，被判死刑。此时，丐帮选出新任帮主——洪启天，两个少年竟然是同样的相貌。富海为救子，将富江与他掉包，一个弱书生帮主从此带领丐帮勇闯江湖。